1972-1978 г.

В 1972 г. Mercedes-Benz и Австрийский автопроизводитель Steyr-Daimler-Puch mbH начали разработку нового внедорожника. Для этих целей была основана компания Gelaendefahrzeug Gesellschaft mbH с равными долями участия.
Изначально новый полноприводной автомобиль был назван H2 и предназначался для военных гражданских целей.

Первая деревянная модель машины была создана в апреле 1973г.
В 1974г. был завершён первый металлический прототип машины.
Для снижения стоимости многие детали были взяты с существующих автомобилей и микроавтобусов Mercedes-Benz. Первым заказчиком был главный акционер Daimler-Benz - Шах Персии - который заказал 20.000 машин для армии. Однако контракт был прерван из- за смены власти в Персии. Чуть позже Немецкая федеральная полиция и Аргентинская армия разместили заказ на приобретение внедорожника, называемого сейчас G-Class. В дальнейшем последовали заказы от Норвежской и Индонезийской армии.

1981 г.
С 1981 г. все автомобили были доступны для заказа за исключением 230 GE и 240 GD с автоматической трансмиссией.Расширен список дополнительного оборудования: кондиционер, лебедка, резервные топливные баки, жесткая крыша для автомобиля типа "кабриолет" и защитная решетка на фарах. Цветовая гамма окраски кузова был увеличена с 5 до 22 цветов. Кроме того, на кузов типа универсал с декабря 1981 стали устанавливать одну заднею дверь, которая крепилась с левой стороны. Запасное колесо перекочевало на заднюю дверь и теперь всегда устанавливается снаружи, за исключением кузова типа - фургон.

1983 г.
Начиная с марта этого года, модель 230 GE предлагается с автоматической 4-ступенчатой коробкой.
С июля 1983 г. ручная 5-ступенчатая коробка доступна для всех моделей и только на 240 GD устанавливают автоматическую трансмиссию.
Тормозная система у кабриолета была усиленна, заменен складывающийся верх вместо прежнего съемного тента, предлагается окраска металлик.
Джекки Икс и Клод Броше выиграли ралли Париж-Дакар на G280 GE.

1984 г.
В этом году, двигатель 280 GE подвергся незначительной доработке связанной с системой впрыска топлива, изменения были вызваны ужесточившимися экологическими законами Германии. В результате этих изменений мощность двигателя снизилась до 150 л.с..

1985 г.
Осуществляется постоянное изменение дизайна модели.
Прекращен выпуск короткобазного фургона. В стандартное оснащение вошли блокируемые дифференциалы.

1987 г.
Без сомнения, наиболее важное событие в 1987 - создание нового 5-цилиндрового дизельного двигателя 250 GD мощностью 84 л.с. он заменил пережний двигатель 240 GD.
Новый двигатель устанавливался с ручной 5-ти ступенчатой коробкой передач.
Список дополнительного оборудования пополнился электрическими стеклоподъемниками, антенной с электроприводом и топливным баком увеличенного размера.
Началась разработка серии W463.

1988 г.
Разработка двигателя ОМ617 для модели 300GD. Так же были представлены подлокотники для водителя и впереди сидящего пассажира. На двух дизельных моделях заменили топливный бак на пластиковый.

1989 г.
За 10 лет производства G-класса с конвейера сошло приблизительно 75.000 машин. К юбилею Mercedes-Benz выпустил ограниченную партию 300 машин под названием "Classic". Это короткобазная 230 GE серия c дополнительными аксессуарами: цвет кузова выкрашен, синим или черным металликом покрытый лаком, хромированные пороги дверей и хромированный Bullbars (допонительная защита на передний бампер , как правило используется как силовой элемент для лебедки, дополнительной защиты передка машины, а так же для установки дополнительной светотехники).

В сентябре 1989 г., во Франкфурте публике был представлен кузов новый серии W463.G-класс наконец то стал респектабельным. Разработан новый салон с удобным задним сидением, новой приборной панелью, а так же отделкой из дорогих сортов дерева - всё это атрибуты удобства и роскоши. Теперь у G-класса есть все три блокировки переднего, заднего, а также межосевого дифференциала.

                                                             1990 г.

Mercedes-Benz входит в 90-е с новым модельным рядом: W463. Модель объеденяет в себе комфорт, отличные offroad-качества. Три типа кузова, четвре двигателя предлагалось на выбор покупателя. Одновременно с введением "комфортных" моделей, были сняты с производства 280GE и 300GD. Компания определила две линейки моделей: W460, и W461, которая должна была выйти на комерческий рынок. Погать ей должна была новая серия W463.

1991 г.
Уже в сентябре 1991 года Mercedes представил версию 350 GD с автоматической коробкой передач. Этот двигатель был заимствован у S-класса, и пришел на смену 3-литровому дизелю версии 300GD.

1992 г.
В апреле этого года представлена модификация W461. Серия W461 считалась выше по рангу,чем W460.   Дебютировал также пикап с базой 2850 мм. Изменения претерпели двигатели: теперь появился двигатель 2.5 литра с 5 цилиндрами и отдачей в 95 л.с. от MB "Sprinter". Производство W460 бвло остановлено месяцем позже. Также остановлен выпуск 250GD из-за слобого спроса.

1993 г.
Mercedes-Benz представляет версию 500 GE. Эта модель была ограничена всего 500 экземплярами. В стандартное обородувание входили все опции, можно бвло заказать только дифференциальную блокировку.

1994 г.
Модельный рад W461 претерпел изменения - теперь появилась модификация с базой 3400 мм. Поменялись названия серии W463: 350 GD турбодизель стал просто G350, а 300 GE на G300. На серии W461 все названия остались прежними. С марта на все модели W463 вошли в стандартную комплектацию подушки безопасности для водителя. Летом представлена модификация G320, которая вскоре заменит G300. Также вскоре, вместе с G300, прекращен выпуск модели G230.

1995 г.
В сентябре этого года изменилась стандартная комплектация. Теперь  в стандартный пакет входят: дисковые тормоза, дистанционное управление центральной блокировкой и иммобилайзер.

1996 г.
В этом году обновлению подверглись как W461, так и W463. После 17 лет производства кабриолеты приобрели электро-пневматическую систему раскладывания тентового верха. В Мюнхене дебютировала версия G300 с турбодизелем и с 5-ти ступенчатой коробкой передач в стандартном пакете. Также этого года в стандарт для W463 входят : подушка безовасности для пассажира, омыватели фар и круиз контроль.

1997 г.
В этом году увеличен список дополнительного оборудования для W461: подушка безопасности для водителя, подогрев окон и круиз-контроль. В связи с малым спросом ( 2% продаж приходилось на бензиновые версии серии W461) модель 230-GE снята с производства. Модернизации подвергся двинатель 3.2 V6 серии W463.

1998 г.
На десятой выставке Offroad в Мюнхене был представлен G500 с двигателем V8. С мощностью в 300 л.с. G-класс впервые в своей истории перешагнул через борьер в 200 км/ч.
Модернизирован двигатель версии 290 GD. Теперь дизель развивает мощность в 120 л.с. и поставляется только с автоматической коробкой передач. Также список дополнительного оборудования пополнился кодиционером.

1999 г.
К 20-й годовщине модели G начата продажа юбилейной модели G500 "Classic". Также все модели линейки W463 получают все мультифункции которые доступные легковым моделям Mercedes-Benz.